内容：

1.1 现场流程

料场料机控制系统需要实时检测各堆取料机的行走位置、悬臂俯仰角、悬臂旋转角度数据，同时将各堆取料机的实时数据传输至控制系统PLC。

为了提高装卸均化作业的效率和安全性，需要保证堆取料机具有寻堆和地址识别、定位、自动确定各层料堆的起点和终点以及位置跟踪、终点记忆、料流对中、电缆保护，整机自动堆取料，从而实现平稳流畅的自动堆取料作业。 同时堆取料机清扫卫生评比方案，中央控制室可对运行过程进行监控。 因此，需要对堆取料机的位置进行连续跟踪，实时检测悬臂的三维位置，解决堆取料机作业过程中的空间防碰撞问题。 机器将自身的定位数据与基站的差分数据进行差分计算，得到厘米级的定位数据。

空间数据计算系统的主要任务是根据采集到的各堆取料机臂的臂位置信息数控切割，计算任意两个堆取料机臂之间的空间距离。 根据位置信息确定多台堆取料机中任意两台堆取料机臂间距离的方法有很多种。 由于堆取料机的臂较长，所以两台堆取料机之间的距离可以近似视为两台堆取料机的大臂之间的距离。 差分GNSS产品一般由基站、移动站和数据链三部分组成。 测量时，两台或多台GNSS接收机同时观测GNSS堆取料机清扫卫生评比方案，因此两台堆取料机之间的距离

多台堆取料机的防碰撞控制

为了合理利用料场，一个料场内通常有多台堆取料机作业。 以三台堆取料机同时工作为例，分析多台堆取料机的防碰撞控制。 假设三台堆取料机为A、B、C，那么作为A堆取料机，需要同时计算B堆取料机与C堆取料机之间的距离，即Mindist1AB（共面）、Mindist1AC（共面）、Mindist2AB（不同平面）、Mindist2AC（不同平面）。 面）铆工工作，然后分别与B堆取料机、C堆取料机以及第二预定距离进行比较，并根据比较结果发出相应的报警。 同理，对B堆取料机和C堆取料机采用相同的方法进行计算比较组焊，从而实现多台堆取料机的防碰撞控制。 测量天线的目的是捕获、跟踪和接收上升到地平线上方的放大信号。