球销/球头加工机床机械手，本案例是我公司为某汽车零部件生产企业设计的球销/球头/转向横拉杆等汽车零部件加工机床上下料机械手。

球销/球头加工机床机械手项目介绍

2台铣床+1台机械手为手动加工单元。 一台铣床转动杆件，另一台铣床转动球头，机械手配备转台，实现球销/球头锥面的车削加工。 机床手动上下料机械手采用一拖二桁架机械手，料斗采用点阵式料斗。 机械手控制系统根据数控机床的加工节拍、装夹时间等激励设置机械手的最佳运行规则及各种安全保护装置，确保设备安全稳定运行。

以上是机床机械手的布局说明，球销/球头的加工工艺：车杆部分→车锥面→车球头。以下是锥面及加工图

球销/球头加工机床机械手夹持器设计说明

右手爪结构设计：

根据型腔形状，铣床外夹紧型腔，机械手的钳口设计成外夹紧。 爪式气缸采用双爪定心气缸，保证送料时型腔与主轴的重复定位精度。 具体结构如右图所示。

手指抓取器工作流程：

机械手掌中安装了一组180度旋转气缸和两组右手气缸。 其中，A爪先从料斗中抓取毛坯送至机床，B爪将加工好的型腔从机床主轴夹具上取下甘井子机械设备制造，然后回转气缸旋转180度，机械手气动吹制将切屑送到机床主轴 吹掉夹具上的杂物，然后A卡爪负责将毛坯准确夹持在机床主轴夹具上圆形堆取料机监造大连铆工招聘，最后机械手指退出数控机床，送出完成型腔到点阵仓的空位完成一个工作循环。

球销/球头加工机床机械手料仓设计说明

库存仓：根据产品特点，本方案采用单轴伺服驱动点阵仓，如右图所示。 点阵料仓定位准确，经济适用，料仓上放置卡式托盘。 坯料由滚轮外圆和料盘V型块定位。 每个筒仓最初设计为可容纳 120 个甜筒，一次喂食可以持续 1 个多小时。

工作原理： 1台伺服电机安装在料仓顶部。 机械手指根据控制系统的信号从料仓中取出坯料进行加工。 加工完成后，产品返回成品料仓位置，直至加工完该排毛坯。 该排坯料被送到机械手的拾取位置，如此重复圆形堆取料机监造铆工工资，直到整盘坯料加工完毕，即可重新放置新的坯料。

机械手动作时间说明

机械手配置表

球销/球头加工机床机械手案例图

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