堆取料机是一种常用的装卸煤炭、矿石等物料的设备。 堆取料机的自动化控制可以提高工作效率，减少劳动力的使用，提高同行业设备的自动化水平。 分析了堆取料机自动化控制的发展历程、需要用到的关键技术和应用场景； 介绍国内外堆取料机的发展现状及应用场景三维重构方法； 以及堆取料机自动化未来的发展方向。 介绍了堆取料机的自动化工作原理及系统的软硬件结构； 分析堆取料机的工作场地，计算堆取料机的运行参数和技术指标，实现全自动工作桩模型重建。 本文研究了桩体静态模型的重建方法、三维扫描仪的工作原理以及使用云台扩大扫描仪角度的必要性。 通过对激光雷达安装位置的分析，研究了激光雷达坐标系到料场坐标系的推导过程，分析了激光雷达完成料堆点云采集的过程。 本文研究了原始点云数据的采集和三维重建的过程，研究了点云数据中噪声的来源和处理方法。 海量点云数据在三维重建之前必须进行精简。 在分析现有点云简化方法的基础上，本文改进了一种提取特征点并同时检查邻域分布平衡性的方法。 该方法提高了所选特征点的鲁棒性，点云数量较少时模型重建效果较好。 对于站点云堆取料机三维模型自动焊，利用正态分布变换算法和迭代最近点算法以及贪心投影三角测量，点云过滤可在1.7秒内完成旅顺铆工招聘，点云简化可在4秒内完成，点云配准可在2秒内完成该算法可在3.5秒内完成模型的网格划分，三维重建模型的平均偏差为0.058米，为料堆的快速三维重建提供必要条件。 本文针对堆取料机堆取料两种工作模式：堆取料的特点，研究了全自动控制策略。 论文完成了堆垛过程中堆垛层数、每次堆垛起止点、旋转角度、堆顶高度等参数的分析计算。 论文完成了取料过程中截止点的计算，并根据截止点、堆取料机需要行驶的距离、堆取料机转臂的旋转角度和节距，推导出需要回收的层数以及每层回收机的数量。 距离和转速调节。 本文对堆取料机全自动化运行时可能出现的料斗、超载、碰撞等问题进行了分析研究组焊，并提供了相应的解决方案堆取料机三维模型，保证其全自动化运行时的安全性和高效性。